Indlæg
af zcuba »
Hejsa Falster.
Jeg ved ikke hvad baggrund du har, og derfor hvilke forudsætninger du har for at forstå hvad en PID regulator gør?
PID, er en regulering der regner følgende ligninger ud:
e = fejlen = (ønsket niveau af et eller andet - faktiske målte niveau).
u = det signal som regulatoren giver til det der styres.
u = P * e + I * "integralet af e" + D * "differentialet af e"
integralet er arealet mellem (fejl) kurven og "0", siden styringen sidst blev tændt til nu
differentialet er hældningen på (fejl) kurven.
Sampling time er hvor ofte den skal udregne ligningen.
Normalt er P gainet meget større end de andre, typisk et sted mellem 5 og 10 gange større, mens P og D ligner hinanden i størrelse.
De nøjagtige værdier handler om hvor store tidskonstanter der er i systemet der styres, og hvor meget energi tab der er i hele systemet.
Ofte vil man se at designere monterer sensorerne et sted hvor systemet er lang tid om at reagere, så de kun bruger P og I konstanterne.
Kun når det ikke kan lade sig gøre, eller når det man styrer ikke kan tåle meget voldsomme ændringer, vil man bruge et "D gain".
Et fyr vil typisk kunne gå ud hvis man ingen "D gain" har.
---
Og nu på lidt mere dansk fortolkning:
Lad os sige at det der måles er temperatur.
Så du sætter en reference temperatur, fejlen er så den forskel på hvilken temperatur der måles, og den du ønsker.
Her er det bestemt ikke ligegyldigt hvor du har din temperatur føler!
Hvis du f.eks. har føleren i en akkumuleringstank, vil det virke som et naturligt "D gain" da fyret skal arbejde i lang tid for at flytte temperaturen.
Hvis du har føleren på fremløbsrøret vil det mere påvirke som et "P gain".
Mange har det på kedlen, eller returrøret.
Jeg kender ikke dit fyr, så aner det ikke.
'u' vil typisk være både luftmængde og pillefremførselshastighed.
P gainet vil nu virke ligesom en _virtuel_ fjeder, hvor "P" er fjederens styrke:
Desto større fejlen er ligenu desto mere vil "fjederen" være strukket ud, og desto større kraft vil den levere, og derfor større 'u'
Altså, desto større fejl, desto mere luft kommer der, og desto flere piller.
"I gainet" virker sådan at desto længere tid fejlen er der, desto mere "flyttes fjederen", hvilket gør at den reagerer mere og mere på den samme fejl.
Et meget lille "I gain" gør at fyret kan stabilisere sig på en forkert temperatur, der måske ikke er helt der hvor du gerne vil have den.
Et meget stort "I gain" kan gøre at "fjederen" flyttes meget hurtigt, og derfor overreagerer helt vildt på selv meget små fejl.
"D gainet" virker lidt som en gammel konservativ stædig rad..
Hvis fejlen opstår hurtigt, vil "D gainet" stort set gøre det modsatte af de andre to gains, og trække styringen lidt den anden vej, og dermed enten bremse udviklingen, eller endda gå baglæns.
Hvis fejlen vokser langsomt, vil "D gainet" nærmest ikke blande sig, og de to andre kan gøre som de plejer..
Et lille "D gain" gør nærmest ingen ting, og hvis fyret står og "cykler" op og ned hele tiden, er det helt sikkert for lille, eller et af de andre er belvet for store..
Et mellemstort "D gain" virker som en bremse, så man kun langsomt ændrer indstillinger. Det stabiliserer fyret, men gør også reaktionstiden lidt langsommere.
Et for stort "D gain" kan godt gøre at fyret virker en smule ustabilt i starten, men så - hvis det kommer i gang senere retter ind.